保时捷驾驶图-九游会官网真人游戏第一品牌

  驾驶认知的图表达语言可以从语境、语构、语义和语用这 四个方面进行规范：(1) 语境。在大地直角坐标系、极坐标系和对数极坐标系 之间进行坐标变换，为检测、识别路权对周边障碍物进行同时 定位和映射。(2) 语构。认知单元的组织，如确定数组大小以及数组单 元的命名规则，方便映射到相应语境中。

  (3) 语义。认知单元的内容表达，即将数组单元里的内容 贡献到相应的语境网格中，形成驾驶态势。(4) 语用。驾驶认知图用于智能车的实时路径规划，同时也反馈给所有感知模块。用对数极坐标系来表达以智能车为中心的周边驾驶态势认知，是从心理物理学理论中得来。

  人的一切感觉，包括视觉、听觉、味觉、嗅觉等大都遵从感觉不与物理量的强度成正比，而是与对应物理量的常用对数成正比的法则。考虑到智能驾驶车辆上配置的传感器数据在参考面上不均匀分布的特性，结合主要环境感知传感器的感知方式与形状，采用一种圆形的变粒度栅格图——驾驶态势ct图，作为驾驶认知的图表达语言。

  驾驶态势ct图以对数极坐标系作为参考系。

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